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開(kāi)放式工業(yè)機器人綜合開(kāi)發(fā)平臺（應用柔性生產(chǎn)線(xiàn)）由兩個(gè)工站組成，一個(gè)工站為六軸機器人工站，另一個(gè)工站為機器視覺(jué)應用工站，該系統既能滿(mǎn)足機器人學(xué)相關(guān)原理及底層控制實(shí)驗，又可以完成產(chǎn)品的分揀、組裝、加工等典型的應用實(shí)訓場(chǎng)景。 六軸機器人工站是以六自由度機械臂為被控對象的教學(xué)實(shí)驗系統，主要包括六軸工業(yè)機械臂、開(kāi)放式融合控制系統、末端操作工具、開(kāi)發(fā)pc機，能夠實(shí)現正/逆運動(dòng)學(xué)解算、軌跡的規劃與插補、動(dòng)力學(xué)解算與動(dòng)力學(xué)參數辨識等教學(xué)實(shí)驗。 機器視覺(jué)應用工站主要用于產(chǎn)品上料和在線(xiàn)視覺(jué)檢測，主要包含上料模塊（默認為氣動(dòng)上料模塊，可選配直角機器人上料模塊）、傳送帶模塊、在線(xiàn)視覺(jué)檢測模塊、視覺(jué)控制器模塊、電控模塊和實(shí)訓機臺等組成。該單元基本動(dòng)作流程為：①上料模塊推送透明托盤(pán)（托盤(pán)內載入隨機擺放的工件）到傳送線(xiàn)上。②托盤(pán)途徑皮帶線(xiàn)上的視覺(jué)檢測區域，到位傳感器會(huì )觸發(fā)相機拍照或直接控制皮帶停止。③完成圖像處理后皮帶線(xiàn)會(huì )繼續往前傳輸，托盤(pán)觸發(fā)傳輸線(xiàn)末端的到位傳感器，夾緊氣缸會(huì )固定托盤(pán)的位置，并傳遞檢測的結果給下一個(gè)工站。